1，RGV、AGV和IGV的含義
隨著智能制造在全世界大范圍興起，隨即引發(fā)的第四次工業(yè)革命也使得智能制造產(chǎn)業(yè)取得了飛速發(fā)展，作為智能物流核心設備之一的移動搬運機器人近年來呈現(xiàn)了爆發(fā)式的增長。除了常見的AGV之外，RGV、IGV也是自動化物流體系中不可或缺的一份子。
RGV、AGV和IGV的含義
RGV：全稱是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導車輛”，又叫有“有軌穿梭小車”。RGV常用于各類高密度儲存方式的立體倉庫，小車通道可根據(jù)需要設計任意長，并且在搬運、移動貨物時無需其它設備進入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉庫系統(tǒng)的運行效率。
AGV：全稱是Automated Guided Vehicle，意即“自動導引運輸車”。AGV是裝備有電磁、光學或其它自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車。
IGV：全稱是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導運輸車。IGV是最近幾年提出的新概念。和傳統(tǒng)AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何固定標記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據(jù)實際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度。
RGV、AGV和IGV都是用來實現(xiàn)物料的自動搬運和轉載，但就自動化及智能化方面而言，RGV
RGV由于是有軌行駛，其應用場合相對簡單，常見可按照兩種方式進行分類識別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據(jù)運動方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車同時工作，直線往復式一般只有一臺RGV，做直線往復式運動，效率相對環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。
在結構上RGV主要由車架、驅(qū)動輪、隨動輪、前后保險杠、鏈條輸送機、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結構簡單，對外界環(huán)境抗干擾能力強，對操作工要求也較寬泛，運行穩(wěn)定性強，故障發(fā)生相對較少，整體維護成本相對較低，可靠性高。
也正因為RGV只能在軌道上行走，RGV路線一經(jīng)確定后再進行改造就比較困難、成本高，因此對使用場所的適應性和自身擴展性方面比較差。
3，AGV的特點及適用場景
AGV小車一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
① 倉儲業(yè)
倉儲業(yè)是AGV最早應用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)投入運營，用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運。
目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團于2000年投產(chǎn)運行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內(nèi)自動搬運系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。
② 制造業(yè)
AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統(tǒng)，搬運路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應用。
近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個行業(yè)，生產(chǎn)加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。
③ 郵局、圖書館、港口碼頭和機場
在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運作業(yè)過程單一等特點，AGV的并行作業(yè)、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。
瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。
④ 煙草、醫(yī)藥、食品、化工
對于搬運作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應用也受到重視。在國內(nèi)的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。
4，IGV的特點及適用場景
作為AGV技術不斷革新和發(fā)展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、環(huán)境適應性等方面實現(xiàn)了進一步提升。
柔性導引方面?zhèn)鹘y(tǒng)AGV仍然需要借助二維碼、反射板等標記，而IGV采用新的導航方式，依靠實時場景地圖，無需其它固定標記物，路徑更改簡單、靈活……
IGV適用于柔性化要求更高的場合，在滿足常規(guī)搬運功能的基礎上，還可以根據(jù)客戶的工藝流程，選擇性搭載不同的功能模塊，滿足一車多用的目的，但相對而言價格也較高。
5，未來趨勢——融合發(fā)展
在不同的場景中RGV、AGV、IGV各自發(fā)揮著自身的優(yōu)勢，不過隨著技術的發(fā)展，未來的趨勢可能是多功能的融合，一車多用，最大限度的提高效率節(jié)省成本。